Bajorų svarbiausia pareiga – ginti valstybę. Visuotinio šaukimo bajorų surinkimai, per kuriuos buvo tikrinama, kaip šauktinė kariuomenė pasirengusi karo veiksmams, kiek ir kaip ginkluotų karių atvyksta šaukimo metu ar karo atveju, XVI–XVII a. buvo rengiami kasmet, nuo Liublino unijos, Seimo nutarimu – kas dvejus metus, vėliau – tik kilus pavojui. Į patikrinimus atvykusius bajorus, jų palydovus ir karinę ekipuotę apžiūrėdavo vaivada ir kaštelionas (pilininkas). Kariuomenei vadovavo etmonai (didysis ir lauko).

Oršos mūšis – tai 1514 m. rugsėjo 8 d. įvykęs vienas garsiausių LDK kariuomenės mūšių, kuriame buvo sutriuškinta Maskvos Didžiosios Kunigaikštystės kariuomenė.

Salaspilio mūšis vyko 1605 m. rugsėjo 27 d. tarp Lietuvos ir Švedijos kariuomenių, vykstant 1600–1611 m. karui dėl Livonijos. Tai laikoma viena iš didžiausių pergalių Abiejų Tautų Respublikos istorijoje. Istoriniuose šaltiniuose dažnai vadinamas Kircholmo mūšiu. Kariuomenei vadovavo Lietuvos etmonas Jonas Karolis Chodkevičius.

ATR laivynas sėkmingai sutriuškina Švedijos laivyną Olyvos mūšyje 1627 m.